解決方法
Navigation Controllerの左側に右向きの矢印がなければ、
- Navigation Controllerを選択
- 画面右側のAttributes Inspectorを選択
- View Controller項目にある「is Initial View Controller」をチェック
説明とか経緯
メインで作成・編集していたView Controllerではなく、別のView Controllerに対してNavigation ControllerをEmbedすると発生しやすいと思われる。初心者が陥りがちという意味で。
図のようにNavigation Controllerの左側に矢印（Simulatorで最初に表示される画面を示している）があればよし。自分の場合、表題エラー「"navigation controller" is unreachable because it has no entry point」が出たときはこれがなかった。
もっといえば、図では写っていないが、別のView Controllerに矢印が付いており、Simulatorではそれより左側のView Controller画面が確認できない状態だったので怒られているのかというところまでは予想できた。正解はNavigation Controllerに矢印ありなのだが、最初はその右側、Navigation ControllerをEmbedしたView Controllerに矢印を付ける必要があると勘違いして、あれ〜エラー消えへんな〜とさまよった。
さらに言うとSceneDelegate.swiftでrootViewControllerを設定していたので、Storyboard上で変更してもSimulatorでは反映されず、これまたあれ〜おっかしぃぞ〜パターン。